ДИСТАНЦІЙНА ІНТЕЛЕКТУАЛЬНА ПІДСИСТЕМА КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА - Бицкало , Ігор; Кондратьєв , Сергій; Костенко, Виталий; Ядрова , Марина (Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Нові рішення у сучасних технологіях, 2024)
Розглянуте питання розширення функціональних можливостей інтелектуальної програмно-апаратної підсистеми захоплення об’єкта роботом-маніпулятором. Показано, що задача розширення функціональних можливостей підсистеми захоплення об’єкта вільної форми роботом-маніпулятором із технічним зором на основі операцій побудови глибинної карти по отриманому стереозображенню є недостатньо проробленою та може бути вирішена шляхом вбудовування в роботизований комплекс підсистеми дистанційного керування роботом, що підключена до локальної мережі або Інтернету. Підсистема розроблена із використанням мікрокомп’ютера Raspberry Pi, плати Stereo Pi, плати для підключення восьми сервоприводів Adafruit PCA9865, камер Raspberry Pі. Наведено структуру та електричну схему підсистеми, опис програмного забезпечення та основний фрагмент коду програми веб-застосунку. На підставі аналізу результатів досліджень встановлено, що запропонована підсистема дистанційного керування забезпечує розширення функціональних можливостей інтелектуальної програмно-апаратної підсистеми захоплення об’єкта роботом-маніпулятором, оскільки додатково до функцій автоматичного захоплення предмета, за рахунок дистанційного коригування точності та технологічності захоплення об’єкту забезпечує функції високоточного позиціонування об’єктів один щодо одного та особливо зусилля на робочому маніпуляторі для виконання точних операцій з вибухонебезпечними об’єктами та в точному машинобудуванні. Надійність захоплення об’єкту також підвищується внаслідок того, що підсистема дозволяє задіяти додатково колектив компетентних користувачів. Запропонована система підвищує ступінь автоматизації, забезпечує можливість модерування, колективного адміністрування, зворотного зв’язку з користувачами під час експлуатації робота.